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By Ronald Angerbauer

Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tatigkeit als wissenschaftIicher Mitar beiter am Institut filr Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich tungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Oem Leiter des ISW, Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. G. Pritschow gebiihrt mein besonderer Dank filr die Schaffung der Rahmenbedingungen, die flir das Gelingen dieser Arbeit wesentlich waren, flir seine wohlwollende Ftirderung und die Obemahme des Haupt berichtes. Herrn Prof. Dr.-Ing. A. Storr danke ieh filr die sorgfaItige Durchsicht und seine wert vollen Anregungen. Fiir die Erstellung des Mitberichtes gilt mein Dank Herrn Prof. Dr.-Ing. habil. Dr. h.c. Prof. E.h. H.-J. Bullinger. Das kollegiale Umfeld am ISW, gepragt durch den Willen zur Zusammenarbeit und gegenseitigen Unterstiitzung, hat wesentlich zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen. Bei allen Kolleginnen, Kollegen und Studenten, die mich in diesem Sinne unterstiitzt haben, mtichte ich mich ganz herzlich bedanken. Mein besonderer Dank gilt Frau Heinze sowie den Herren Dr.-Ing. C. Daniel, Dipl.-Ing. P. Demel, Dipl.-Ing. G. Hochholzer, Dr. Ing. W. Schittenhelm und Dr.-Ing. E. Wieland. Herrn R. Wohlfart danke ich filr die technische Unterstiitzung. An dieser Stelle mtichte ich es nieht versaumen, mich bei meinen Eltem Gerda und Karl Angerbauer ganz herzlich filr die Iiebevolle Forderung meiner Ausbildung bis hin zur merchandising zu bedanken. Nicht zuletzt will ich mich bei meiner Frau Ursula und meiner Tochter Katrin filr den moralischen Riickhalt bedanken und mich flir die Zeit entschuldigen, die sie mich ent behren muBten.

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Anwenderorientierte Programmierung fahrerloser Transportsysteme

Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tatigkeit als wissenschaftIicher Mitar beiter am Institut filr Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich tungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Oem Leiter des ISW, Herrn Prof. Dr. -Ing. Dr. h. c. G. Pritschow gebiihrt mein besonderer Dank filr die Schaffung der Rahmenbedingungen, die flir das Gelingen dieser Arbeit wesentlich waren, flir seine wohlwollende Ftirderung und die Obemahme des Haupt berichtes.

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Jede Teilstreeke des Fahrkurses wird durch einen Satz von Fahrkursparametern beschrieben. a. lnterpreter: IListengenerierungJ ... 5 .... ) "- ... 3: Prinzip der Listenprogrammierung - die Ortsmarken am Beginn (Von) sowie am Ende (Nach) der Teilstrecke. - die Geschwindigkeit (V) und - die Beschleunigung bzw. Verztigerung (A). Die Zusammenstellung der Fahrkursparametersiitze (Fahrprogramm) fiir einen gegebenen Auftrag erfolgt iiblicherweise mit Hilfe eines extemen Prograrnmiersystems 140/. Altemativ dazu kann dies auch innerhalb der FTF-Steuerung aus vorberechneten Tabellen erfolgen.

In den meisten Fiillen ist es jedoch sinnvoller, diese Punkte mit Hilfe eines, die rein textuelle Programmierung ergiinzenden, Teach-in zu definieren. Die Fahrkursstiitzpunkte (Teach-in-Punkte) ergeben sich dabei aus der jeweils aktuellen Position des Fahrzeuges. Die Vorgehensweise bei der textuellen Programmierung zeigt beispielhaft~. Die Fahrprogrammerstellung erfolgt alphanumerisch oder grafisch interaktiv mit einem Editor. i'bersetzers (engJ. Compiler) in ein einfacher abarbeitbares Zwischencodeprogramrn konvertiert.

Wie Abhangigkeit vom Hersteller. Unflexibilitat. hoher Aufwand beim Einrichten und bei Anderungen. ist dieses Verfahren in der Praxis noeh sehr verbreitet. r - - ..... 2 Listenprogrammierung Die Listenprogrammierung wird vor allem bei spurgebundenen Navigationsverfahren verwendet. Das Fahrprogramm ist kein fester Bestandteil der Steuerungs-Software wie beim ersten Verfahren. l1). Jede Teilstreeke des Fahrkurses wird durch einen Satz von Fahrkursparametern beschrieben. a. lnterpreter: IListengenerierungJ ...

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